Антон Слесарев, Яндекс. Лекция "На роботакси в булочную"

Материал подготовил: Аркадий Софрыгин, основатель сайта Беспилот.
Присоединяйтесь к обсуждению темы в Facebook

Друзья, сегодня я предлагаю вам прочитать транскрипт лекции главы разработчиков беспилотного автомобиля Яндекс Антона Слесарева, посвященной беспилотникам компании. За видео спасибо организаторам конференции MieloConf. Весь текст ниже - выступление Антона.

Что такое беспилотные технологии?

Речь про то, как доехать из одной точки в другую без водителя. Мы постоянно перемещаемся по городу на машине, такси, на общественном транспорте. И понятно из обывательского опыта, что цель довольно непростая. Потому что, когда мы управляем автомобилем, нам нужно решать огромное количество задач. И огромное число факторов влияет на то, какое оптимальное решение нужно принять в той или иной ситуации на дороге. 

Это прежде всего поведение других участников движения: пешеходов и автомобилистов, а также много других факторов - погода, состояние дорожного покрытия и т.д. И в любой комбинации всех этих факторов и ситуаций наша технология должна вести себя безопасно и желательно лучше чем человек, чтобы считалось, что беспилотные автомобили готовы ездить в данном городе. Это сложно, потому что различных ситуаций может быть очень много. 

Приведу несколько примеров, которые мы встречаем при ежедневном тестировании нашей технологии. Вот замечательный город Иннополис под Казанью. Там отличные широкие дороги и почти нет машин и пешеходов, но возможно именно по этой причине автомобилисты иногда ведут себя странно. Например этот трактор проехал по встречке по кругу, хотя по этому кругу нужно по правилам ехать в другую сторону (момент на видео внизу материала на 2:05). 

И это не единичный случай, а случай, который мы встретили в первую неделю, когда мы только начали ездить в Иннополисе. С тех пор подобные ситуации встречаются с частотой примерно раз в неделю. 

Казалось бы, российская глубинка, Иннополис и это какая-то аномалия. Но нет. Вот например замечательный солнечный Тель-Авив, прекрасные дороги и практически все соблюдают правила дорожного движения. Но вот например товарищ просто поехал в неправильную сторону по односторонней дороге (момент на видео 03:06). Наш водитель-испытатель очень обрадовался, что беспилот сам справился с этой ситуацией. И собственно для таких ситуаций нам пришлось разработать отдельный детектор аномалий - детектор нарушителей, которые ведут себя непредсказуемо. 

И здесь как раз пример того, как он срабатывает. Если на дороге какая-то странная ситуация, то лучше остановиться, "испугаться" другого участника движения и подождать когда он уедет. 

Пример, когда воприятие беспилотной технологии сработало лучше, чем человек

Одним из первых примеров, когда ученик превзошел учителя, стал этот случай (на видео 3:44). Во время движения ночью беспилотник зачем-то сам перестроился (без видимой причины), но затем оказалось, что он "увидел" двух велосипедистов, которые ехали по встречке. При этом водитель-испытатель заметил велосипедистов позже беспилота. 

В момент перестроения, водитель оставил заметку "Перестроение без причины". Он не увидел двух велосипедистов впереди. Это было достаточно давно и сейчас таких примеров все больше и больше. И я надеюсь, в какой-то момент мы сможем сказать, что восприятие беспилотника в любой ситуации лучше чем у человека. 

Вождение - это не только езда по полосам

Еще один пример - достаточно типичная ситуация, когда на дороге ремонт или уборка снега. 99% времени все машины ездят по полосам, но встречаются и такие ситуации с ремонтом дороги (на видео 4:40). И в таких ситуациях предположение о том, что все машины всегда ездят по полосам неверно. Иногда автомобилю нужно делать что-то совершенно другое. 

Не только водители ведут себя странно

Например мы встретили такого человека и он шел перед машиной 10 минут просто посередине дороги (на видео 5:12). Водитель просто объехал бы его, но беспилотник немного боится такой ситуации. Мы стараемся быть максимально аккуратными и если не понимаем, что ждать от этого человека, то мы так за ним и едем. 

В другой ситуации, когда машина у нас была припаркована, из чистого поля вышел человек и спросил как пройти в Челябинск. А от Иннополиса до Челябинска 1000 км точно есть. Я не знаю, тот же это человек или нет, но возможно они дружат. 

Это просто пример, что от людей можно ждать всего, что угодно. Всё, что вы бы не придумали сейчас, половину из этого мы видели на реальных примерах. А другую половину увидим в ближайшие годы, так как набираем сейчас статистику. И периодически случаются совершенно безумные ситуации. 

Поведение беспилотника в пробке

Другой пример когда все ездят не по полосам, кроме ремонта дороги, это пробки. В разных странах пробки немного разные и водители ведут себя в них по-разному. Возникают ситуации, когда нужно понять - пропускают тебя или нет и это всегда нетривиальная задача. 

Пример с Party bus в Лас-Вегасе

Еще один пример с необычными ситуациями. Мы делали демо-поездки по реальным дорогам Лас-Вегаса в 2019 и 2020 годах. Этот город славится своим световым зашумлением, вывесками и апогеем этого светового шума является Party Bus - автобус для вечеринок, который ездит и у него по периметру мигают зеленые лампочки. 

И когда такой автобус проезжает перед нами на перекрестке, эти зеленые лампочки оказываются на том месте, где расположены светофоры. Казалось-бы так просто сделать детектор светофоров: ты знаешь, что в определенном месте расположен светофор, и ты смотришь красный он или зеленый. Но тут проезжает Party Bus и на месте светофора у нас появляется зеленая лампочка. 

И значит, даже казалось бы такую простую вещь как детекция светофора не получится сделать нативно. Нужно понимать контекст, что может оказаться какое-то препятствие и что другой объект может светиться также как светофор. 

Сравнение задач беспилотности и отправки человека на Луну

Во время тестирования технологии тоже возникает много разных сложных ситуаций. И хочется сравнить это с какой-то другой сложной инженерной задачей. Например с отправкой человека на Луну. Задача действительно казалась сложной: нужно построить ракету, полететь, выполнить определенные маневры и посадить корабль.

Но честно, кажется что беспилотность даже более сложная задача, чем отправка людей на Луну. Потому что тогда было понятно что предстоит сделать. Есть подробный сценарий, который нужно аккуратно выполнить. Это история про то, что нужно просто аккуратно выполнить сценарий. 

В беспилотности так не получается, потому что никакого сценария нельзя придумать даже для простейшей ситуации. Если мы возьмем ситуацию, когда человек просто переходит дорогу и нужно его пропустить, очень сложно написать сценарий, который учтет все корнер-кейсы (ситуации превышения предельно допустимых параметров). Человек будет прыгать, бегать, лежать на дороге, выскакивать и менять направление и сценарии здесь предусмотреть очень сложно. Поэтому даже, казалось бы чрезвычайно сложная задача полета на Луну в некотором смысле проще осуществима, чем беспилотность. 

Смотрите продолжение лекции в видео ниже с 9:33 мин

Cайт беспилотных автомобилей Яндекса: sdc.yandex.com и да пребудет с вами беспилот!  

Cмотрите видео лекции Антона Слесарева.

Материалы по теме:

Друзья, всё общение как всегда в моем фейсбуке: https://www.facebook.com/arksofrygin

СМОТРИТЕ ТАКЖЕ:

ВЫБОР ЧИТАТЕЛЕЙ

Популярные статьи

БЕСПИЛОТНЫЙ ЮМОР

СМОТРЕТЬ ВСЁ
×