Владислав Марков, SberAutoTech (Сбер): как работают беспилотники

Материал подготовил: Аркадий Софрыгин, основатель сайта Беспилот.
Присоединяйтесь к обсуждению темы в Facebook
Подписывайтесь на наш телеграм-канал

Старший инженер по разработке беспилотников SberAutoTech (дочерняя беспилотная компания Сбера) Владислав Марков рассказал о железе, софте и нейронных сетях, которые используются для работы беспилотов. Видео доклада смотрите внизу материала. 

Все начинается с того, что мы должны получить данные. Их мы получаем с помощью разных сенсоров: лидар, камера, радар, GPS и IMU (Inertial Measurement Unit, инерциальные измерительные модули). Эти данные подаются в следующий модуль Perception (Восприятие), где мы их обрабатываем и проводим детекцию, классификацию и сегментацию данных. 

Также мы можем строить 2D и 3D-карты на основе этих данных в собственной системе координат. Мы не можем полагаться только на Google-карты по GPS, так как у нас не всегда есть доступ к глобальной навигации. Если машина находится в тоннеле или под землей, где нет сигнала GPS, мы строим карты с лидаров и камер. 

Следующий этап это локализация. Мы построили карту и должны понять где мы находимся в рамках этой карты. Процесс не обязательно может иметь точно такую последовательность и в нем могут быть более сложные связи.

Дальше идет планирование - мы должны запланировать маршрут для беспилотника. И затем мы работаем с приводами автомобиля. То есть изначально мы получили данные, обработали их, создали карту, локализовались в ней, а затем планируем движение и осуществляем его контроль. 

Hardware (железо) в беспилотнике

• Лидар. Это относительно современный метод и он дает возможность строить очень точные карты - в отличие от камеры, например. Технология базируется на отражении света. Свет отражается от различных источников и мы можем помимо координат этих объектов понимать также свойства среды.
• Камера. Мы используем обычные камеры и стереокамеры. Используя стереокамеру с двумя и большим количеством линз мы можем получать фактические то же трехмерное изображение. Иногда стереокамеру даже называют псевдолидаром. Она менее точная, но тоже может давать 3D-изображение.  

• GPS - это система глобального позиционирования. Благодаря спутниковой системе навигации можно точно определить местоположение беспилотника. 
• IMU - инерциальные измерительные модули. Система состоит из различных акселерометров и т.д. С помощью IMU мы проводим стабилизацию автомобиля. 
• Радар. Это тот же лидар, только он основан на отражении радиоволн, а не света. У радара меньше уровень поглощения и он не может составить такую же точную карту, как лидар. Но плюс радара в том, что он может работать при любой погоде. Лидар например плохо работает в туман, дождь или во время сильного снегопада. При этом радар и лидар отлично работают в темноте, в отличие от камер. 

Смотрите полное видео доклада Владислава Маркова.

Закажите беспилоты и роботов или консультацию по роботизации и автоматизации и да пребудет с вами беспилот!

Материалы по теме:

Друзья, всё общение как всегда в моем фейсбуке: https://www.facebook.com/arksofrygin

Аркадий Софрыгин

основатель BesPilot.com

Добавляйтесь в Facebook

Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.