Антон Слесарев. 10 вопросов про беспилот Яндекса

Материал подготовил: Аркадий Софрыгин, основатель сайта Беспилот.
Присоединяйтесь к обсуждению темы в Facebook
Подписывайтесь на наш телеграм-канал

Руководитель разработки беспилотников Яндекса Антон Слесарев ответил на частые вопросы о беспилотных автомобилях компании. Выступление Антона прошло в рамках онлайн-конференции для разработчиков YaTalks, в декабре 2020 г.  

Полгода плохая погода

#1 На кого сильнее влияет плохая погода (например снегопад) - на обычного водителя или на беспилотник?

Думаю, погода не особо влияет на поведение автомобиля. Больше влияет состояние дорожного покрытия, тормозить сложнее. Но тормозить сложнее всем одинаково, потому что проскальзывают шины. При этом беспилотник может довольно качественно оценивать проскальзывание шин. У нас есть отдельная система, которая оценивает коэффициент трения. Это означает, что мы точно знаем какой у машины сейчас тормозной путь. 

И наверное правильно говорить - не насколько человек или беспилот начинают хуже водить в плохую погоду, а насколько ИИ понимает, что стало хуже и изменились условия. Понимание у ИИ довольно хорошее, он может быстро понять, что стало например скользко. А еще он может понять, что у нас камеры и лидары слишком грязные и эти условия уже недостаточны для того, чтобы ехать дальше. Мы можем понять, что качество детекции снизилось и ехать нельзя (небезопасно). Человеку при этом довольно сложно принять решение об отмене поездки. Ничего не видно, ливень стеной, но давай-ка я все-равно поеду, потому что мне домой надо. 

#2 Сейчас беспилотники Яндекса ездят каждый день? Или бывают дни со снегопадом, дождем, льдом и вы решаете: мы сегодня не поедем. 

Мы тестируем машины почти всегда. Только в каких-то совсем жестких условиях, когда мы понимаем, что например на дорогах очень скользко - мы останавливаем тесты. После того, как мы убедились, что все хорошо и мы готовы продолжить, беспилотники снова начинают работу. 

Антон Слесарев.

Летят ути и два гуся

#3 Как обрабатывается ситуация, если навстречу летят крупные или не очень крупные птицы? Будет ли беспилотник приостанавливаться, чтобы избежать столкновения или сочтет это как какое-то ложное срабатывание? И учитывает ли робокар летящих навстречу насекомых?  

Да, у нас есть отдельный детектор, который может понять, что перед нами какой-то определенный объект, в том числе птица. Хороший вопрос - нужно ли вообще останавливаться, если навстречу летит птица. Люди обычно не останавливаются и птицы разлетаются. 

Хотя наверное в какой-то совсем опасной ситуации, когда птица приблизилась к нам, стоит притормозить. Птиц мы видим и даже умеем их в целом распознавать - что это какой-то летящий объект, и соответствующим образом реагировать. 

Насекомые же - это слишком мелкие объекты. До тех пор, пока они не загрязнят сенсоры, так что не будет ничего видно, машина на них не реагирует. 

#4 Расскажи про аспект безопасности в беспилотах Яндекса. Даже не в плане ИИ, а про обеспечение гарантии выполнения действий. 

Безопасность - это наш основной приоритет. Мы много работаем над тем, чтобы наши автомобили были максимально безопасны для всех. Сейчас все поездки в Москве проходят с водителями-испытателями за рулем. И они на самом деле очень классные водители. Я готов им доверить свою жизнь. Мне кажется они с заднего сиденья водят лучше, чем я с переднего. 

Они проходят специальные тесты и повышение квалификации. Во время поездки по общей дороге водитель-испытатель всегда готов взять управление на себя и это совершенно безопасно и надежно. 

Есть и другие аспекты. У нас есть целая команда, которая занимается функциональной безопасностью. Они постоянно оценивают разные аспекты и отказы. И определяют что нам нужно улучшить в беспилотной системе, чтобы она стала еще безопаснее и снизились риски. 

4 поколение беспилота Яндекса на базе Hyundai Sonata. Подробное описание беспилотников компании смотрите в этом материале.

#5 Как сейчас разъезжаются четыре беспилотника Яндекса на нерегулируемом перекрестке? 

Они предсказывают действия друг друга и решают - кто первый поедет, кто второй. У нас есть даже анекдот из реальной жизни. Мы делали первую версию модуля, который определяет можно ли поворачивать налево. Например машина подъехала и собирается повернуть налево. Навстречу приехала вторая машина и тоже собирается повернуть налево или проехать прямо, мы не знаем.

Мы написали это таким образом, что надо чуть-чуть подождать и посмотреть. Если встречная машина проезжает прямо, мы ее подождем. Если она поворачивает налево, то нам тоже нужно повернуть налево и не надо ее ждать. Но проблема началась, когда вторая машина тоже оказалась беспилотной. И у них обоих была логика: подъехать к перекрестку, остановиться и подождать. И вот они стояли и ждали. 

Это действительно интересный вопрос. Стратегия "всё время ждать" не работает. Поэтому мы используем более сложные методы машинного обучения. Например машина подъехала и нужно подождать. Понятнее не стало - вторая машина продолжает стоять. Тогда можно немного проехать и посмотреть как вторая машина будет на это реагировать. 

#6 Насколько беспилотам было бы проще ездить, если бы на дороге были только беспилоты? 

Когда все автомобили станут беспилотными, они как минимум не будут нарушать правила. Это упростит создание технологии и уменьшит риски. 

#7 Идентифицируют ли два беспилотных автомобиля друг друга как беспилотники? 

Мы не делали это специально, чтобы не отличать обычные машины от беспилотов при обучении робокаров (они должны научиться взаимодействовать с обычными водителями). Но в целом наверное в этом что-то есть. 

Давай с тобой поговорим, прости, не знаю как зовут

#8 Будут ли беспилотники друг с другом общаться? И нужно ли будет как-то размечать специальными сигналами дорожные знаки, светофоры и дороги?  

В этом есть какой-то смысл, но я считаю что технология должна работать в совершенно разнообразном окружении. Иначе это будет очень дорого внедрять. Любые изменения инфраструктуры - это всегда дорого. 

Поэтому мы считаем, что надо ездить в тех же условиях, в которых ездят обычные водители. Если появятся радиометки и умные светофоры, которые транслируют свой сигнал (цвет) по радиоканалу, тем лучше. Это еще немного улучшит безопасность. Но это не необходимый фактор для того, чтобы нам запускать технологию. Беспилотникам нужно уметь ездить в тех же условиях, в которых ездят люди.  

#9 Какая операционная система используется в автопилоте Яндекса? 

Во-первых у нас есть вычислители: основной и запасной. Основной вычислитель очень похож на серверный компьютер. Там стоят мощные процессоры Intel Xeon, мощные GPU-карты (графические процессоры) и операционная система Linux. Алгоритмы мы пишем на языке C++. 

#10 Илон Маск считает, что лидар не нужен и можно обойтись видеокамерами. Согласен ли ты с этим? 

Часто говорят - у нас есть глаза и мы ездим на машинах. Значит и на камерах можно ездить. Это замечательно, но во-первых человеческий глаз во многом превосходит все современные видеокамеры. Поэтому не так просто заменить его на эти сенсоры. А во-вторых - зачем себя ограничивать? Зачем делать беспилотник, не используя все сенсоры, которые существуют? Есть аргумент, что надо сделать беспилот дешево (лидары - это самые дорогие сенсоры в робокарах). Но давайте сначала просто сделаем, а потом будем удешевлять. У Илона Маска пока нет беспилотного автомобиля. Tesla требует постоянного внимания водителя. Отвлекаться нельзя, нужно всегда держаться за руль или быть готовым взяться за руль. Наша задача - сделать технологию, которая вообще не потребует присутствия водителя в автомобиле. 

Вопросу Антону задавали сотрудники Яндекса Елена Кунакова и Александр Крайнов. Спасибо за интересную беседу и доклад! 

Смотрите полное видео выступления Антона Слесарева на YaTalks 2020.

Закажите беспилоты и роботов или консультацию по роботизации и автоматизации и да пребудет с вами беспилот!

Материалы по теме:

Друзья, всё общение как всегда в моем фейсбуке: https://www.facebook.com/arksofrygin

Аркадий Софрыгин

основатель BesPilot.com

Добавляйтесь в Facebook

Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра. Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.